“子夜起來看了直播，當全場不雅眾評論辯論China、Harbin時，心坎特殊振奮，歷來沒想過小我會與國度聲譽接洽得這么慎密。”9日，哈爾濱工程年夜學先生王憲彬告知彭湃消息（www.thepaper.cn）。7月30日至8月5日在美國舉辦的第21屆國際水下機械人年夜賽（RoboSub）中，該校E·唯代表隊攜機械人“敖明2號”獨占鰲頭，打破北美高校20年來對冠軍的壟斷，成為繼麻省理工學院、康奈爾年夜學等世界頂尖高校后第9個取得這項殊榮的部隊。

　　哈爾濱工程年夜學發(fā)明了該項賽事我國甚至亞洲的最好參賽成就。冬眠7年后奪冠國際水下機械人比賽（RoboSub）由國際無人體系結合會（AUVSI）和美國水師設備研討院（ONR）配合主辦，是業(yè)界公認的水下機械人范疇第一流別賽事，被譽為水下機械人范疇的“世界杯”。歷屆競賽聚集了美國伍茲霍爾研討所（WHOI）、麻省理工學院（MIT）、康奈爾年夜學、馬里蘭年夜學、杜克年夜學、新加坡國立年夜學等世界頂級研討機構及高校介入。該項賽事從1998年舉行21年間，冠軍都被美國和加拿年夜壟斷。自2011年起，哈爾濱工程年夜學E·唯團隊每一年介入這項賽事，獲得了兩次序遞次4、一次序遞次5、一次序遞次六的成就。2018年，該代表隊由哈爾濱工程年夜學劉文智、李海波、葉秀芬3位教員帶隊指點，與來自船舶學院等七個院系的35邏輯學生配合介入機械人“敖明2號”的研發(fā)。哈爾濱工程年夜學也是本年中國獨一參賽部隊。終究，E·唯團隊半決賽以凌駕第二名10000分的成就升級；決賽中，以三球優(yōu)權勢壓新加坡國立年夜學取得冠軍。早年兩年國外參賽隊都不清晰哈爾濱的地輿地位到成為公認的強隊，再到終究克服加州理工、康奈爾年夜學等國際頂尖高校奪得該項賽事的冠軍，王憲彬說，“當全場不雅眾都在群情China、Harbin，心坎特殊鼓舞、特殊驕傲，第一次感觸感染到為國抹黑。”

　　哈工程E·唯代表隊前去美國參賽師生合照。“殺手锏”是機械抄本屆競賽的主題是“水下賭城”，請求機械人可以或許在水下自立完成投幣動身、自立巡線、辨認骰子、發(fā)射魚雷、扔擲標志物、抓取目的物等義務。例如，辨認骰子，機械人必需辨認指定骰子的點數(shù)，并順次撞擊響應點數(shù)的骰子；抓取目的物，機械人要不雅察、肯定小球的地位，盤算年夜小和抓取的地位，然落后行抓取。“須要辨認的項目較今年變多了，骰子的年夜小、小球的色彩、須要被投射的漏斗等等。”隊員陳尚澤說，在水下，機械人會受各類身分影響，所以普通來說“走”不到指定的地位，有能夠在骰子的正面，或是斜上方斜下方。而且，一旦機械人下水，就不克不及有任何工資干涉，須要機械人對四周產生的成績自行斷定，再“想”出處理方法。“我們會把各類能夠涌現(xiàn)的情形，輸出到機械人的法式里，完成機械進修，在碰到分歧情形時能精確辨認。”陳尚澤說。E·唯團隊隊長周翰文引見，經由多年的積聚，團隊各項技巧都獲得了沖破，而本年在軟件上花得工夫比擬多，應用了多目視覺算法，還引入了這兩年特殊火的人工智能深度進修算法。“最難的處所在于若何將高爾夫球投入水面的漏斗，這個義務一切黌舍只要我們拿到分了。”周翰文說，其他部隊不是廢棄了這項義務就是算法設計不外關，機械人在龐雜情況中沒法到達料想的機能。“由于太陽光線變更、水下亮度和暴光會對機械人的圖象辨認功效發(fā)生很年夜影響，機械人常常就找不到球了。”對此，哈爾濱工程年夜學E·唯團隊在競賽中應用了’殺手锏’——機械手。“在‘敖明2號’底部，由幾十根細金屬棍構成的相似針板的部件，向下插，高爾夫球就會被夾住。”王憲彬說明道。“我們是獨一一個可以或許一次性抓取4個球的部隊，機械手能同時將水下指定地位上的一切小球’捉住’。”王憲彬說，機械手是針比較賽義務設計的，鋼絲的粗細、間距的年夜小、鋼絲長短、全部機械手圓盤的年夜小，都經由屢次試驗重復修正，直到5、6月才終究肯定。在備戰(zhàn)的10個月中，隊員們常常面臨沉重的改裝和試驗義務。“為了便利調試，也怕太晚歸去打攪室友，年夜家常常忙到清晨1點直接睡在試驗室了，早上8點起床再持續(xù)研討。”隊長周翰文說，后來隊員們就本身預備了折疊床、木板床，乃至爽性把洗漱用品和衣物搬到了試驗室。對“敖明2號”的調試也占領了隊員們年夜半的假期。周翰文寒寒假回家的日子，加起來不跨越一周。“回重慶陪家人過了一個年后，就急促地趕回校了。”他說，沒有支付就沒有收成，“我是隊長，想要給年夜家做個榜樣。”

“撞”骰子環(huán)節(jié)。

扔擲高爾夫球環(huán)節(jié)。

對話E·唯協(xié)會指點李海波：彭湃消息：這是你第一次介入這項賽事嗎？
李海波：不是，今年都是我和劉文智先生指點，有八九年了。

彭湃消息：本年團隊年夜概準備了多久？
李海波：我們預備的時光很早，年前就開端調試。競賽主題每一年都在二月閣下宣布，此前，隊員們重要參照今年的義務來預備。本年的難度比擬于今年進步了一個條理，究竟競賽的目標是勉勵參賽團隊進步技巧。

彭湃消息：此次提早了多久達到競賽場地開端調試的？
李海波：提早了三天，時光異常重要。固然10個月的備勝過程中，“敖明2號”曾經在室外水池做過調試并收集了各個時光點的光照前提，然則現(xiàn)實競賽場地讓我們有點措手不及，情況前提和我們在黌舍的場地差距異常年夜，光照特殊強。為順應競賽場地的光照前提，隊員們天天早上5點就去場地列隊，抽取現(xiàn)場調試機遇。由于只要出水以后能力排下一次時光，第一天命運運限比擬好，抽到了早上7點，一天就可以下水調試三次；后兩天命運運限不太好，第一次下水就排到了正午11、12點，一天就只能調試兩次了。

彭湃消息：此次半決賽團隊優(yōu)勢顯著，而決勝過程懸念比擬年夜？
李海波：最初決賽的成就，這兩支部隊也就是相差2000分閣下吧。扔球進漏斗的環(huán)節(jié)，在半決賽的時刻我們抓起7個球，扔進漏斗里7個，在決賽，我們只抓起了6個，扔進漏斗里1個。機械人狀況一向都很穩(wěn)固，但年夜賽突發(fā)情形太多，重要照樣裝備有些老化，用的傳感器曾經快要十年了，機能有所下降。我們在決賽中只施展了半決賽80%的實力，然則敵手根本上施展了200%。

彭湃消息：拿下冠軍以后，是甚么樣的心境？
李海波：本次奪冠是對中國科研結果的確定，也讓參賽隊員們找到了自負，水下機械人范疇，我們不比任何國度差！

彭湃消息：在你看來，中國的水下機械人技巧活著界上處于甚么程度？
李海波：在全部技巧上，我們跟歐美國度應當在一個技巧層面上，但在詳細運用上，好比從家當化的角度，我們還有提高的空間，他們起步更早。

彭湃消息：今朝，水下機械人技巧的運用有哪些偏向？
李海波：重要有水下救濟、資本勘察等。海底有許多未知的地方，以飛機掉事為例，機械人的感化是依據(jù)聲學旌旗燈號主動在海中尋覓黑匣子，乃至將它打撈起來，帶回剖析。往屆加入國際水下機械人年夜賽的許多先生，卒業(yè)后就仍選擇了從事相干任務，包含做無人機和做通訊構造。