1、甚么是工業機械人坐標系？

坐標系：為肯定機械人的地位和姿勢而在機械人或空間長進行的地位目標體系。

坐標系包括：

基坐標系（base Coordinate System）、年夜地坐標系（World Coordinate System）、對象坐標系（Tool Coordinate System）、工件坐標系（Work Object Coordinate System）。

2、對象坐標系

機械人對象座標系是由對象中間點 TCP 與座標方位構成。

機械人聯動運轉時，TCP 是必須的。

1、 Reorient 重定位活動（姿勢活動）機械人 TCP 地位不變，機械人對象沿座標軸遷移轉變，轉變姿勢。

2、Linear 線性活動機械人對象姿勢不變，機械人 TCP 沿座標軸線性挪動。

機械人法式支撐多個 TCP，可以依據以后任務狀況停止變換。

機械人對象被改換，從新界說 TCP 后，可以不更改法式，直接運轉。

3、界說對象坐標系的辦法：

①N（N＞＝4）點法／TCP法－機械人 TCP 經由過程N種分歧姿勢同某定點相碰，得出多組解，經由過程盤算得出以后 TCP 與機械人手段中間點 （ tool0 ） 響應地位，座標系偏向與 tool0 分歧。

②TCP＆Z法－在N點法基本上，Z點與定點連線為座標系 Z 偏向。

③TCP＆X，Z法－在N點法基本上，X點與定點連線為座標系 X 偏向，Z點與定點連線為座標系 Z 偏向。

3、 工件坐標系

機械人工件座標系是由工件原點與座標方位構成。

機械人法式支撐多個 Wobj，可以依據以后任務狀況停止變換。

內部夾具被改換，從新界說 Wobj 后，可以不更改法式，直接運轉。

經由過程從新界說 Wobj，可以輕便的完成一個法式合適多臺機械人。

1、界說工件坐標系的辦法：

三點法－點 X1 與 點 X2 連線構成 X 軸，經由過程點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。