中科新松無限公司在第一代協作機械人的設計和研發中整合了Elmo的最終多軸活動掌握處理計劃。加入2017年5月10-12日舉辦的中國北京國際工業智能及主動化博覽會，在第11-60號展位就可以見到。
采取了Elmo舉世無雙的、高等的伺服驅動技巧，在中國機械人和主動化范疇搶先的新松公司方才完成第一代人機協作的工場主動化機械人的自立研發。Elmo供給了超小型、功效壯大的基于收集型的伺服驅動器，這些驅動器直接裝置在關節上。這一運用施展了Elmo驅動器在諸多方面的奇特優勢，如效力、牢固水平、省空間、起碼電纜用量、低EMI指數和全部體系靠得住性的晉升。在設計制作龐雜的7軸協作機械人的時刻，應用雙閉環掌握和采取高分辯率相對值編碼器取得最優伺服機能只是浩瀚挑釁中的一部門。Elmo在高端機械人范疇里的運用實例可以作為客戶在研發進程中尋求最高多軸活動掌握機能時的指點性參考。
Elmo處理計劃
伺服驅動器
Elmo體積超小且功效壯大的EtherCAT總線型Gold系列伺服驅動器被用來完成這項挑釁義務。這些伺服驅動器直接裝置在機械人關節上，這對保持機械人的小體積和緊湊性無疑是個完善的選擇。兩個功率壯大的超小型伺服驅動器GoldSOLOGUITER用來驅動兩個基本關節，基本關節支持全部機械人的機械構造。50A連續和100A峰值的電流輸入才能使得高速、高加加速成為能夠。五個迷你型GoldSOLOWHISTLE伺服驅動器可以輸入連續20A和峰值40A電流，用來驅動別的五個關節。體系里的每一個驅動器都可以在高速和高加加速下運轉，而且在低速運轉時仍堅持活動精準。應用統一個驅動器能完成反差如斯年夜的高下速運轉得益于1:2000的靜態電流規模和異常高的帶寬呼應。一個驅動器物理尺寸足夠小到能直接裝置在機械人關節上，簡直是這類龐雜機械人項目標獨一選擇。把驅動器放置在離編碼器反應足夠近的處所可以節儉電纜，削減攪擾影響，取得比擬低的EMI和RFI目標，體系穩固性年夜年夜晉升。
Elmo運用對象
Elmo運用對象
Elmo高等且易用的設置裝備擺設對象，EASII軟件，可以贊助客戶輕松完成收集中每一個軸的設置裝備擺設和調試，到達最優的伺服機能。體系辨識、適合的掌握器設計、應用高階濾波器戰勝機械體系缺點等只是這個對象的一部門功效，可以晉升體系取得最優伺服機能。另外，應用帶特別地位分組增益的簡略、高等的體系辨識辦法停止多軸體系辨識可以清除分歧軸之間的穿插影響。
在這個運用中還用到其他具有特點的功效，終究目的是取得最高帶寬、最快的呼應時光，同時包管機械人運轉穩固、膩滑，而且具有很高的裕度。
白金版Maestro,最終多軸活動掌握器
Elmo的高等多軸活動掌握器P-MAS可以供給內容豐碩的機械人活動學功效，例如Cartesian,SCARA,3-link,Delta等等，應用這些功效便可以很輕易應對機械人運用的挑釁。
內置的活動學功效支撐MCS(機械坐標系)和PCS(產物坐標系)，在翻轉、傳送和其他內部裝配中可以完成完整同步。
白金版Maestro,最終多軸活動掌握器
另外，P-MAS為客戶運用預留了一個及時內核。這部門內核許可機械人開辟用戶編寫本身特別的活動學轉換方程，這一功效使得P-MAS支撐任何高真個機械人，簡直不受類型限制，由于客戶可以針對運用編寫本身的活動學功效。
關于這類在250us總線輪回時光內完成機械人活動學正逆解盤算的運用必需應用基于四核壯大處置器的多軸活動掌握器P-MAS。
活動學方程解算是在用戶及時運用程中停止的，盤算體系中一切軸的目的地位、目的速度或扭矩并在每一個EtherCAT總線周期輸入。
機械人任務在兩種形式，第一種是示教形式，第二種是任務形式。
在示教形式下，操作人員可以沿著須要的任務途徑挪動機械人手臂到一些癥結地位點上，在挪動進程中多軸活動掌握器記載下相干的地位點以便在任務形式下復現任務途徑。
在示教形式下伺服驅動器是運轉在同步輪回力矩形式。除目的力矩敕令外，多軸活動掌握器還會輸入額定的賠償力矩去戰勝重力、機械人動力學等阻抗身分，保持拖拽進程膩滑。
這類龐雜機械人處理計劃的亮點之一就是全部示教進程對一個不會編程的操作人員來講非常簡略，年夜部門任務不須要具有編程經歷或技能便可以完成。
第二種操作形式就是正常任務形式，在這類形式下多軸掌握器依據機械人的活動學模子來盤算七個軸的目的地位和速度(DH矩陣逆解)，假如需要的話，基于機械人動力學模子的賠償力矩會被加到總的輸入力矩中。伺服驅動器是任務在輪回同步地位形式或許輪回同步速度形式，吸收目的地位/速度敕令和力矩偏置敕令。
計劃亮點
·無可匹敵的伺服驅動器機能
·可以做到250us內16個軸完整同步和坐標活動
·小體積、高功率的伺服驅動器直接裝置在關節上
·超年夜靜態電流規模適于高速和高精度
·雙閉環掌握機能
·支撐多種反應(增量式編碼器和相對值編碼器)
·應用機能壯大的多軸掌握器完成同步和機械人活動學盤算
·疾速、及時的EtherCAT總線收集
·最優的伺服驅動器機能—高帶寬帶來的就是疾速的呼應時光
·功效壯大的EASII軟件使機械人的設置裝備擺設和實行變得很輕易
·最高效力和極致的穩固性
·牢固耐用，驅動器可以裝置在任何地位
·很低的EMI和RFI指數
總結
關于中科新松無限公司最新一代科技產物協作機械人來講，Elmo的智能、小體積和簡略易用的伺服和活動掌握處理計劃年夜年夜晉升了其產物的機能，而且加強了產物的功效性。
關于Elmo
Elmo開辟和制作各類先輩的伺服驅動器和收集式活動掌握器，為各類活動掌握技巧供給一站式的處理計劃。身為一家具有25年豐碩經歷的全球性引導企業，我們給客戶帶來最好的獲利才能和勝利。因為我們專注在最高的機能表示、效力、靠得住性、平安性、輕便性和尺度合規上，埃莫的處理計劃已運用到簡直各類搶先的工業范疇中。
