比來同伙圈的一篇機械人行業調研文章《國產工業機械人近況思慮》惹起了同事間的熱議。此篇文章除顯見的文字/邏輯疏漏、內容復制粘貼以外，同時還折射出了一部門行業調研文章的配合成績：不深刻懂得行業而隨意馬虎下斷語。例如個中又一次涌現了“掌握體系是門坎最低的重要部件，我國已有多家廠商控制”之類的毛病表述。

　　其實針對這個成績我已經與幾位行業內資深人士商量過，年夜家都以為在工業機械人行業中，國際與國外差距最年夜的方面應當是掌握器，所以我一向很獵奇為何在許多同業的否決如許說法的情形下，包括此類不雅點的文章為何還頻仍涌現在各年夜專業媒體和投資機構的市場剖析申報中？

　　究其緣由，只能說國產工業機械人方才起步，研討的人少而不精，在以后“世界文章一年夜抄”和浩瀚資本涌入行業的年夜配景下，才涌現如斯多深謀遠慮且傷害行業好處的類同文章。

　　行業的安康成長須要分歧的聲響，是以幾位同事和我一路，與年夜家分享一些有關工業機械人掌握體系的不雅點，行業表里的同伙可以一同商量進修，重要內容包含：

　　1.甚么是工業機械人掌握體系，若何界說？

　　2.為何掌握體系關于機械人相當主要？

　　3.走出“三年夜機械人焦點零部件”的誤區；

　　4.古代工業機械人掌握體系的設計準繩；

　　5.機械人行業的費米悖論；

　　本篇將側重于前三個成績。

　　甚么是機械人掌握體系？

　　有關機械人掌握體系更專業的界說和功效引見，可以參考下一篇文章，這里我們應用類比的方法，參考盤算機行業的分層情勢來引見機械人掌握體系的規模，見下圖：

　　好像盤算機的操作體系一樣，機械人掌握體系在全部工業機械人家當中，飾演了最基本的軟件平臺的腳色。

　　當你購置了一臺工業機械人后，經由過程編程的挪用其掌握體系自帶的根本功效可以知足許多場所的需求。假如自帶的功效知足不了請求，那末可以選裝某些特定行業的運用軟件包，比方打磨、力控、分揀、焊接、噴涂等。這就比如簡略的圖象處置我們可使用Window自帶的繪圖軟件乃至PowerPoint來完成，然則假如請求更高，那末可以裝置像Photoshop如許的自力運用軟件。

　　掌握體系供給平臺，運用軟件在平臺的基本上擴大運用規模，晉升應用體驗。

　　在工業機械人成長的汗青過程中，有許多優良的細分運用軟件公司，經由過程應用新的技巧，研討新的工藝，在某個細分偏向上勝利拓展了機械人的運用規模。這些公司有的自力生長為了某個工藝范疇的運用專家，應用與機械人廠家定制的公用機械人加本身獨到的運用軟件包在細分范疇獨領風流，例如噴涂的DURR，焊接的CLOOS等；有的則勝利被機械人零件廠商收買，其運用技巧并入到機械人掌握體系的框架中。

　　這幾年深度進修技巧在機械人途徑計劃、視覺方面有很多運用案例，這些技巧加強了機械人在面臨非構造化情況時的運用程度，同時也處理了之前經由過程固定編程方法不克不及處理的一些運用成績，關于擴大機械人的運用規模有著積極的意義。做為機械人零件廠商，我們信任新的運用技巧是機械人家當向前成長的主要推進力，也情愿同靠譜的協作同伴配合生長。

　　那做體系和做運用軟件哪一個難度更年夜，門坎更高？

　　這個成績沒有相對的謎底，取決于做的深度與廣度。微軟也不敢說必定能做出媲美Photoshop的圖象處置軟件，Adobe全力投入幾十年也未必做不出Windows，終究的謎底取決于公司的成長過程與計謀棄取，信任每位深耕行業的專業人士對此都邑有本身的斷定。

　　然則假如有意混雜這兩個分歧層級的概念，有意抬高別人舉高本身，那要末是對行業缺少準確的根本熟悉，要末就是在嘩眾取寵。實際成熟不代表門坎低，也不代表產物和家當成熟，內燃機的道理年夜家都明確，你做一臺V8出來看看？

　　掌握體系門坎最低？錯！

　　Robot by definition is “software-driven mechanical system“。

　　相似于電腦和手機，工業機械人是一種異常典范的軟硬聯合、電機一體產物。

　　如許的產物都遵守如許一個準繩：

　　硬件決議機能界限，軟件施展硬件機能并界說產物（機械人）的行動。

　　在絕對成熟的市場中，當年夜家應用的硬件趨于分歧時，經由過程軟件來停止產物差別化并發明價值是罕見做法。工業機械人行業經由幾十年的成長，硬件提高速度曾經年夜為減緩，主流廠家的硬件設置裝備擺設根本雷同，國產廠家也能夠購置到與出口品牌相差不多的零配件（以后價錢會高很多），這時候機械人的掌握體系就成了決議機械人道能和功效的重要身分。

　　假設我們有兩臺機械人，設置裝備擺設分離以下：

　　1.出口abb的機械人掌握器+國產伺服體系+國產加速器+國產機械本體；

　　2.國產機械人掌握器+出口伺服體系+出口加速器+出口機械本體；

　　那末哪一臺的機能會更強，功效會更多？

　　謎底想而易見，沒有人會以為第二種裝備國產掌握器的機械人能PK過第一種應用abb機械人掌握器的機械人，即便機能好的計劃除掌握器外簡直全體應用了國產零部件。

　　既然掌握體系如斯主要，并且到今朝為止國際沒有開辟出可與市情主流機械人品牌原生體系機能接近的掌握器產物，那為何會有“掌握體系門坎最低”的結論，或許說錯覺？我認為緣由重要有三個：

　　1.國際缺少對機械人掌握和零件產物研發有深刻熟悉的團隊和公司。對一個成績的準確斷定有賴于對成績和配景的深刻懂得。國際工業機械人家當起步較晚，缺少對高機能機械人產物研發有足夠經歷積聚的團隊和公司，誤認為機械人只需能動起來那末掌握體系就夠用了，招致許多人毛病的以為掌握體系很簡略。在后一篇文章中，我們將和年夜家商量有關古代機械人掌握體系開辟的一些細節。

　　2.國際機械人產物還廣泛面向中低端市場，客戶對國產機械人的機能簡直沒有請求。在這類市場需求下，許多公司對本身臨盆的機械人產物僅僅請求可以動起來，知足一些精度、速度、功效請求不高的場所，那末應用第三方的掌握體系或許應用各類活動掌握卡拼集的掌握器是可以知足請求的。我們不克不及說如許的做法是毛病的，由于市場需求決議產物定位與設計，既然中國存在年夜量低真個需求，那末如許的機械人產物也就有其存在的價值。然則在絕對無限市場空間的工業機械人范疇，歷久面向低真個公司將沒法取得足夠的利潤來支撐其走向中高端，假如國際一切的廠商都是如斯，那末國產機械人行業將極有能夠重蹈機床行業的復轍，在長久的銷量熱潮以后，跌落回出貨量很年夜然則年夜部門利潤被國外CNC軟件體系商拿走的地步。

　　3.人們關于沒法看到和沒法直接比較的參數缺少直不雅、精確的熟悉。像加速器這類看得見摸得著的部件，有經歷的先生傅可以異常直不雅的看出國產產物與出口產物之間有多年夜差距。年夜眾更習氣于存眷看的見的差距，而疏忽真正隱蔽在面前的差距。這類景象其其實盤算機行業也有可參考的例子，列位如今可以回憶一下本身日常平凡用的臨盆力軟件（Office、CAD、CAE、迷信盤算、仿真剖析、視頻剪輯、音頻編纂、立體設計等），有若干是國際廠商供給的？簡直沒有。國際正版用戶每一年都須要支付巨額費用來購置這些軟件產物。然則在你的印象中，聽到國際外CPU差距很年夜是多久之前？聽到有人談中外軟件差距很年夜又是多久之前？抑或歷來沒有聽過軟件差距很年夜的說法？中外臨盆力軟件產物之間的差距能夠沒有芯片之間年夜，然則依然不克不及掩飾國產專業軟件的落伍，也恰是這類思緒的舒展招致了機械人掌握軟件不受看重。

　　從1973年ASEA（1988年，ASEA和BBC Brown Boveri歸并構成了如今的ABB公司）宣布全球第一臺全電開工業機械人到如今曾經曩昔了40多年，時代固然加速器和伺服體系方面一向在連續賡續的停止削減體積、進步呼應性、下降傳動誤差等改良，然則這類改良更精確的講是一種按部就班的改進而非沖破。工業機械人的運用范疇能從最后的用來組裝變速箱擴大到如今的焊接、噴涂、拆卸、貼片、點膠、打磨、拋光、分揀、搬運、碼垛、檢測、注塑、切割、丈量、沖壓、包裝等數十個范疇，絕年夜部門靠的是機械人掌握體系在架構、掌握、計劃、工藝流程、人機交互等方面的改革。

　　以比來異常火爆的協作機械工資例，固然有著與傳統機械人很年夜分歧的外不雅，但仍應當將其看作是在傳統機電和加速器基本的產物立異，或許更精確的說是掌握的立異與軟件的立異。（協作機械人又是一個有浩瀚誤區的話題，改天再聊）

　　走出“三年夜焦點零部件”的誤區

　　掌握體系、伺服體系、加速器被稱為工業機械人“三年夜焦點零部件”的說法由來已久，然則翻遍了Google也沒找到這類說法是什么時候何地鼓起，卻又常常被人拿來看成論證的終點，仿佛每一個機械人都是買來三個重要零部件，再設計下機械本體和掌握柜就臨盆出來了。

　　假如跟行業外人士疾速講授機械人構造，那末這類說法也沒有成績。然則作為行業內子士，特別是機械人零件臨盆商，假如一向依照這個拿重要部件攢機械人的思緒來思慮，則很難做出優良的產物。

　　如今國產機械人的情況像極了五六年前的國產手機。依附各芯片廠家供給的處理計劃，一個小作坊也能夠敏捷攢出來一款手機，如許的產物在一個還沒有飽和＋還沒有開化的市場或許有一席之地，然則等藍海釀成紅海，起首被鐫汰的會是精雕細刻的盜窟貨，然后是沒有焦點技巧的二流品牌，可以或許撐到最初的是幾個的國產巨子。這么勝利的手機廠商最后能夠也有過堆硬件的汗青，然則終究的成果必定是經由過程優良的零件設計和優越的軟件適配找到了本身的成長之路。

　　假想若干年后的機械人市場，彼時的贏家，靠的也不會是市情上花錢就可以購置的所謂“焦點零部件”，而是具有焦點算法和完美功效的掌握體系軟件和優良的零件產物研發才能。由于機械人起首是“software-driven mechanical system”，是軟件驅動的電機體系；作為體系全體而存在，也作為全體而設計。實際情形也恰是如斯：主流的機械人都是自有掌握體系。硬件決議機能界限，軟件施展硬件機能并界說機械人的行動。任何一家想真正造機械人的廠家都不會廢棄界說自家機械人行動的機遇。

　　工業機械人的家當化在國際起步時光尚短，然則正在變得愈來愈熱烈。作為行業從業人員，筆者深知做一款主流機能工業品的不容易，常常千辛萬苦能力初窺門徑，慘淡經營能力有所沖破。愿望調研人員多做扎實的作業，而少下輕飄飄的斷語，也愿望列位同業可以互相支撐，扎實干事，其實做人，配合生長，機械人行業的將來必定有國產企業的一席之地。

　　假如看到這里還以為機械人掌握體系是門坎最低的“焦點零部件”，那我只好就此打住。