機械人會技擊，誰也擋不住。

　　然則，真的有一群科研人員讓機械人學會了一樣武器：雙節棍。

　　新澤西理工年夜學的一組科研人員做了一只仿外行，和一只舉措捕獲手套，經由過程人類的舉措演示來教機械人應用雙節棍。這項研討的論文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge曾經上傳到了arXiv。

　　仿外行

　　人類先生在做示范的時刻，要戴上有傳感器的手套來捕獲舉措

　　這固然不是為了讓機械人對你應用雙截棍，而是為了研討如何讓機械人學會一套靜態的復合舉措。

　　想讓機械人完成精致舉措，經由過程人類示范進修（learning from human demonstration，LfD）是一種經常使用的辦法。然則對“應用雙截棍”這類靜態技巧、復合舉措來講，僅唯一人類示范還不敷，所以研討者們又對“教授教養辦法”做了一點小修正。

　　他們教機械人學雙節棍的進程，和人類的教授教養異常類似。

　　人類轉雙截棍的舉措（上）和對應的Petri網（下）

　　起首，先生用一個符號化的流程圖：petri網來說明一個舉措；

　　然后，再將全部舉措展現幾回，每次都給本身評個分；

　　接上去，就須要機械人依照Petri網和示范舉措一步一步學了，它在進修舉措掌握戰略的同時，還能從先生的自我評分中進修評判尺度；

　　最初，機械人要對本身的舉措停止評判，固然，在這個階段，人類也能夠給機械人的舉措打分。

　　用這類辦法，機械人學會將雙截棍繞著手背轉一圈然后捉住，也就是上圖這個舉措，須要年夜約幾個小時。

　　好在它生成就戰勝了練雙截棍的最年夜妨礙：打到本身太疼了……

　　這項試驗中所用的雙截棍，是“半軟半硬”物體的典范代表，這類教授教養辦法，也異樣可以用來教機械人做其他龐雜舉措，好比曬生果、給汽車裝內飾等等。

　　固然也能學更龐雜的雙截棍技巧啦，哼哼哈嘿！