作為工業(yè)機械人焦點零部件的周詳加速器，與通用加速器比擬，機械人用加速器請求具有傳動鏈短、體積小、功率年夜、質(zhì)量輕和易于掌握等特色。

年夜量運用在關(guān)節(jié)型機械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協(xié)調(diào)波加速器。

1 RV加速器協(xié)調(diào)波加速器的道理和好壞勢

RV加速器：

用于轉(zhuǎn)矩年夜的機械人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負載年夜的工業(yè)機械人，一二三軸都是用RV。比擬諧波加速機，RV加速機的癥結(jié)在于加工工藝和拆卸工藝。RV加速機具有更高的疲憊強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣跟著應(yīng)用時光增加，活動精度會明顯下降，其缺陷是分量重，外形尺寸較年夜。

▲RV-E型加速器▲

諧波加速器：

用于負載小的工業(yè)機械人或年夜型機械人末尾幾個軸，諧波加速器是諧波傳動裝配的一種，諧波傳動裝配包含諧波加快器協(xié)調(diào)波加速器。諧波加速器重要包含：剛輪、柔輪、軸承和波產(chǎn)生器三者，四者缺一弗成。個中，剛輪的齒數(shù)略年夜于柔輪的齒數(shù)。諧波加速機用于小型機械人特色是體積小、分量輕、承載才能年夜、活動精度高，單級傳動比年夜。

▲諧波加速器▲

二者都是少齒差嚙合，分歧的是諧波里的一種癥結(jié)齒輪是柔性的，它須要重復(fù)的高速變形，所以它比擬軟弱，承載力和壽命都無限。RV平日是用擺線針輪，諧波之前都是用漸開線齒形，如今有部門廠家應(yīng)用了雙圓弧齒形，這類齒形比漸開線先輩許多。

加速器的兩巨子是Nabtesco和Hamonica Drive，他們簡直壟斷了全球的機械人用加速器。這兩種加速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段靠得住性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，并且還要遐齡命。

諧波加速器由“柔輪、波產(chǎn)生器、剛輪、軸承”這四個根本部件組成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，平日柔輪比剛輪少2個齒。波產(chǎn)生器的橢圓型外形決議了柔輪和剛輪的齒接觸點散布在介于橢圓中間的兩個對峙面。波產(chǎn)生器遷移轉(zhuǎn)變的進程中，柔輪和剛輪齒接觸部門開端嚙合。波產(chǎn)生器每正時針扭轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當于剛輪逆時針扭轉(zhuǎn)1個齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，全體齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也培養(yǎng)了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

比擬諧波加速器，RV傳動是新鼓起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基本上成長出來的，不只戰(zhàn)勝了普通針擺傳動的缺陷，還具有體積小、分量輕、傳動比規(guī)模年夜、壽命長、精度堅持穩(wěn)固、效力高、傳動安穩(wěn)等一系列長處。

RV加速器是由擺線針輪和行星支架構(gòu)成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩年夜、定位精度高、振動小、加速比年夜等諸多長處被普遍運用于工業(yè)機械人、機床、醫(yī)療檢測裝備、衛(wèi)星吸收體系等范疇。

RV加速器的殼體和擺線針輪是經(jīng)由過程實體的鋼來產(chǎn)生傳動的，是以承載才能強。而諧波加速器的柔輪可賡續(xù)產(chǎn)生變形來傳遞扭矩，這一點決議了諧波加速器蒙受年夜扭矩和沖擊載荷的才能無限，是以普通應(yīng)用在前端。

2 RV加速器協(xié)調(diào)波加速器二者的好壞勢

諧波加速器構(gòu)造簡略緊湊，合適于小型化、低、中載荷的運用。

RV加速器剛性好、抗沖擊才能強、傳動安穩(wěn)、精度高，合適中、重載荷的運用，但RV加速器須要傳遞很年夜的扭矩，蒙受很年夜的過載沖擊，包管預(yù)期的任務(wù)壽命，因此在設(shè)計上應(yīng)用了絕對龐雜的過定位構(gòu)造，制作工藝和本錢掌握難度較年夜。RV加速器外部沒有彈性形變的受力元件，所以可以或許蒙受必定扭矩。RV加速器的軸承是其軟弱環(huán)節(jié)，受力時很輕易沖破軸蒙受力極限而招致軸承異常磨損或決裂。在高速運轉(zhuǎn)時這個成績更凸起，所以RV加速機的額外扭矩隨輸出轉(zhuǎn)速降低異常顯著。

3 加速器之間能否存在代替關(guān)系

正方不雅點：

RV加速器較機械人中經(jīng)常使用的諧波傳動具有高很多的疲憊強度、剛度和壽命，并且回差精度穩(wěn)固，不像諧波傳動那樣跟著應(yīng)用時光增加活動精度就會明顯下降。所以很多國度的高精度機械人傳動多采取RV加速器，是以，RV加速器在先輩機械人傳動中有逐步代替諧波加速器的成長趨向。

這些產(chǎn)物在某些型號上確切存在替換關(guān)系，但這幾類加速器只能完成部門替換。絕年夜部門情形下，各類加速器很難完成調(diào)換，好比在速比喻面，諧波和RV的速比都要遠弘遠于行星，所以小速比范疇是行星的世界。固然行星的速比是可以做年夜的，然則很難去調(diào)換諧波和RV。又好比剛性方面，行星和RV的剛性要好過諧波，在表現(xiàn)剛性的應(yīng)用工況下，諧波很難有好的表示。

諧波加速器的特色是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類加速器只能在一部門情形下可完成調(diào)換，然則假如一種產(chǎn)物全方位調(diào)換另外一種產(chǎn)物是不實際的。

反方不雅點：

各類加速器之間不克不及互相代替，而是一種互補的關(guān)系。

RV協(xié)調(diào)波這兩種傳動有互補性，但也不消除構(gòu)造設(shè)計優(yōu)化和制作工藝沖破后，在中低載荷運用范疇構(gòu)成部分競爭。