起首，基于工業(yè)機(jī)械人裝置防護(hù)的近況，一切的OSHA/ANSI尺度都實(shí)用于機(jī)械人和協(xié)作機(jī)械人嗎？

工業(yè)機(jī)械人是由ISO 8373：2012界說(shuō)的機(jī)械人，它是一種可在兩個(gè)或多個(gè)軸上編程，具有必定自立度的驅(qū)念頭構(gòu)，可在其所處的情況中活動(dòng)，并履行預(yù)定義務(wù)。

工業(yè)機(jī)械人必需以一品種似于那些能夠帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)的長(zhǎng)途掌握機(jī)械一樣裝備平安保證裝配，工業(yè)機(jī)械人經(jīng)由過(guò)程避免人與機(jī)械人接觸以供給平安保證。

固然OSHA對(duì)機(jī)械人沒(méi)有特定的請(qǐng)求，但其平安性實(shí)用于(5)(a)(1)的普通義務(wù)條目，該條目請(qǐng)求雇主供給一個(gè)平安和安康的任務(wù)場(chǎng)合，防止能夠招致逝世亡或許嚴(yán)重身材損害的不測(cè)產(chǎn)生；其也實(shí)用于OSHA 1910.212對(duì)一切機(jī)械的普通請(qǐng)求，OSHA 1910.212機(jī)械動(dòng)力傳動(dòng)裝配、OSHA 29 CFR 1910.147風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)力掌握（閉鎖/掛牌）、及NFPA 79 2015工業(yè)機(jī)械電氣尺度。

由美國(guó)國(guó)度尺度協(xié)會(huì)和機(jī)械人工業(yè)協(xié)會(huì)出書的ANSI/RIA R15.06工業(yè)機(jī)械人和機(jī)械人體系平安尺度是一個(gè)美國(guó)的共鳴尺度，這個(gè)尺度為機(jī)械人準(zhǔn)確的嵌入平安功效供給指點(diǎn)，好比若何平安地將機(jī)械人集成到工場(chǎng)及任務(wù)場(chǎng)合等。

ANSI/RIA R15.06-1999尺度為平安防護(hù)操作供給了周全和具體的指引。最新版本的ANSI/RIA R15.06-2012初次援用了ISO 10218:2011，以完成與已在歐洲和其它采取ISO 10218尺度的國(guó)度的國(guó)際尺度堅(jiān)持調(diào)和分歧。

ISO 10218第一部門具體地解釋了對(duì)工業(yè)機(jī)械人制作商的平安保證請(qǐng)求，包含機(jī)械臂和機(jī)械人掌握器。ISO 10218第二部門論述了針對(duì)全部工業(yè)機(jī)械人體系集成商或裝置者的義務(wù)，個(gè)中包含工業(yè)機(jī)械人、末尾履行器、工件、及任何核心裝備。

所以，如今ANSI/RIA R15.06-2012同等于ISO 10218-1,2:2011。另外，四項(xiàng)ANSI技巧申報(bào)支撐R15.06尺度，包含基于義務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)辦法RIA TR R15.306-2016（TR306）；平安防護(hù)RIA TR R15.406-2014（TR406）；現(xiàn)有體系RIA TR R15.506-2014（TR506）；協(xié)作機(jī)械人平安RIA TR R15.606-2016（TR606）或ISO/TS 15066:2016。另外，針對(duì)工業(yè)挪動(dòng)機(jī)械人平安正在開(kāi)辟新的ANSI/RIA R15.08，特殊針對(duì)帶有挪動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械人。

與工業(yè)機(jī)械人分歧，協(xié)作機(jī)械人被設(shè)計(jì)成與人類在一個(gè)同享的物理空間協(xié)同任務(wù)，如前文所述，在ISO/TS 15066:2016尺度全球同一的，ANSI/RIA R15.06-2012和TR606論述了協(xié)作機(jī)械人，尺度明白了四品種型的協(xié)作：平安監(jiān)控停滯、手動(dòng)引誘、速度和分別監(jiān)控、及動(dòng)力和力的限制。該尺度供給了包含關(guān)于最年夜許可速度和最小掩護(hù)間隔的指點(diǎn)的癥結(jié)信息，和避免操作員受傷或惹起不適所確立的掩護(hù)隔離間隔和數(shù)據(jù)的有關(guān)驗(yàn)證功率和力的閾值公式。

對(duì)義務(wù)型風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的請(qǐng)求是新的ANSI/RIA R15.06-2012尺度中最年夜轉(zhuǎn)變之一。從事集成任務(wù)的集成商或終究用戶如今必需在每個(gè)機(jī)械人體系中停止基于義務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，并總結(jié)加重這些風(fēng)險(xiǎn)的辦法。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)可盤算損害產(chǎn)生的潛伏嚴(yán)重水平，操作人員接觸風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)，及難以免的風(fēng)險(xiǎn)從可疏忽到異常高規(guī)模的特定風(fēng)險(xiǎn)品級(jí)，義務(wù)/風(fēng)險(xiǎn)對(duì)在風(fēng)險(xiǎn)品級(jí)決議計(jì)劃矩陣中辨認(rèn)出來(lái)，對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別從異常高到可疏忽的級(jí)別。

依據(jù)基于義務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)成果采用對(duì)應(yīng)的下降風(fēng)險(xiǎn)的辦法以用于平安治理。好比說(shuō)，將機(jī)械平安保證、行政手腕或正告與小我防護(hù)設(shè)備相聯(lián)合。

那末，協(xié)作機(jī)械人須要裝置防護(hù)嗎？

針對(duì)這一點(diǎn)，并沒(méi)有一個(gè)實(shí)用于一切場(chǎng)所的謎底。依據(jù)ANSI/RIA R15.06-2012尺度，協(xié)作機(jī)械人的平安防護(hù)棄取取決于協(xié)作機(jī)械人運(yùn)用類型、運(yùn)轉(zhuǎn)速度和基于義務(wù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的成果。